为了恢复理性自由的本质，马尔库塞开始向弗洛伊德的学说寻求帮助。他认为，弗洛伊德所谓的人的本质是指人的机体追求快乐的普遍属性，因而不是对异性的肉欲追求，而是爱欲。

爱欲不是单纯的性本能，而是多形态的生命本能。它特别具有美的创造的功能,可升华为艺术和因此产生的一切文明创造，爱欲是生命、自由和美的三位一体,是文明最高理想和楷模。在近代以前的社会历史第一阶段，为了消除匮乏、提高生产力、建立技术基础，人们通过某种社会的统治来压抑人的爱欲，这就是基本潜抑。

但近代开始之后的，技术的进步和物质的极大丰富使过去对爱欲的压抑从现实原则变成了履行原则，压抑就成为了额外潜抑。现实需要压抑爱欲提高生产力，我们毫无目的履行职责，为了工作而工作，为了生产而生产，致力于使自己在生产机器中充当一个角色。由此，人便把自己的生命活动让位给了社会需要，把个人权利让渡给了统治者。因此，马尔库塞提出，要实现人的解放，就必须从虚伪的否定和禁欲主义中解放自己，解放自己的爱欲，以快乐原则代替现实原则。爱欲的解放不是性欲的放纵，它是全面持久的、包括人类一切活动的快乐。劳动是人最基本的爱欲活动,解放爱欲的关键就是解放劳动，即人们在自由自觉的劳动中享受生命的快乐。